草稿版麦克纳姆轮小车

前段时间去了华南理工看RoboMaster全国大学生机器人大赛南部赛区,地头蛇华工果断是分区赛冠军了,看到传说中的华工猫步果然很炫,我最喜欢的就是步兵机器人了,麦克纳姆轮+射击云台

RM华工分区赛

帅气的步兵机器人😍令人着谜

RM步兵


没能够有机会参加这样的机器人大赛☹️,于是乎就有了下面的草稿版麦克纳姆轮小车~~


小车功能比较简单,手机蓝牙遥控,可以全方位转向
一共有10个转向:前进,后退,横向向左,横向向右,正转(顺时针),反转(逆时针),左斜上,右斜上,左斜下,右斜下

零件清单:

名称 数量
麦克纳姆轮 4个(两正两反)
小滚轮 56个
M3螺母或M3自锁螺母 36个
轴承3x6x2.5mm 28个
M3x30mm螺栓 36个
7.4v锂电池 1个
TT电机 4个
HC06蓝牙模块 1个
创新林Xduino控制板 1个
TB6612FNG电机驱动 1个
A2x8自攻螺丝 8个
15mm热缩管 若干
小车底板 1个
TT电机固定夹 8个

轮子是3D打印的,麦克纳姆轮有点贵所以自己做吧,哈哈!
组装轮子
组装轮子
56个小滚轮,每次7个打了8次,打印了快1天…..防打滑套热缩管套了半天,也可以不套看需要
组装轮子
轴承嵌在麦轮的小孔里,装不进去的话要打磨一下,4个麦轮用了28个轴承,28个M3螺栓,28个M3螺母;TT电机联轴器用两个A2x8自攻螺丝拧进去
组装好麦轮后,麦轮不是随便安装的,是分正反的,麦轮安装方法有几种,我比较喜欢这种“X”的安装方法(看下面图示),斜杠代表小滚轮的方向

轮子组装方法

安装麦轮
底版是激光切割的木板,每个TT电机用两个TT电机固定件,两个螺栓和螺母固定好,安装好麦轮是这样的↑
接线

我使用的创新林Xduino板子自带两路电机驱动,7,8与12,13引脚是定义到电机驱动的输出引脚,9,11引脚用于调速,把电机线接到自带的电机接线口刷上下面程序上电就可以转动

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long T;//设置转速变量
void forword() {
analogWrite(11,T);
digitalWrite(12,HIGH);
digitalWrite(13,LOW);
analogWrite(9,T);
digitalWrite(7,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);
}
void setup(){
pinMode(12, OUTPUT);
pinMode(13, OUTPUT);
pinMode(7, OUTPUT);
pinMode(8, OUTPUT);
pinMode(10, OUTPUT);
digitalWrite(10,HIGH);
T = 0;
}
void loop()
{
T = 200; //设置转速
forword();
}

小车一共是四路电机,所以我们还需要一个TB6612FNG电机驱动板
接线图

引脚说明 引脚说明
A控制信号输入——PWMA VM ——电机驱动电压输入端(4.5V-15V)
A电机输入端2 ——AIN2 VCC ——逻辑电平输入端(2.7V-5.5V)
A电机输入端1 ——AIN1 GND —— 接地
正常工作/待机状态控制端——STBY AO1 —— A电机输出端1
B电机输入端1——BIN1 AO2 —— A电机输出端2
B电机输入端2——BIN2 BO2 —— B电机输出端2
B控制信号输入端——PWMB BO1 —— B电机输出端1
接地——GND GND —— 接地

AO1,AO2,BO1,BO2接到电机线,PWMA,PWMB分别接到板子上的A1,A2引脚,AIN1,AIN2,BIN1,BIN2分别接到板子2,3,4,5引脚,STBY置高接到5v上,最下面的两个GND可以不接

接线
😄接好线就是这样的,接线有点乱,所以叫草稿版,资料也有点乱

接下来是重点了!小车为什么能全向转动呢?是因为轮子特殊的机械结构,通过控制轮子不同的转向组合就可以实现全方位的转向,箭头表示轮子转动方向

前后
全部轮子同时向前或向后转就可以实现前进和后退
左右
横向向左:左边轮子互相向里转,右边轮子互相向外转;横向向右:右边轮子互相向里转,左边轮子互相向外转
左右上
左斜向上:左上和右下轮子不转,右上左下轮子同时向前转;右斜向上:右上和左下轮子不转,左上右下轮子同时向前转
左右下
左斜向下:左上和右下轮子不转,右上左下轮子同时向后转;右斜向下:右上和左下轮子不转,左上右下轮子同时向后转
正反转
正转:左边轮子同时向前转,右边轮子同时向后转;反转:左边轮子同时向后转,右边轮子同时向前转

现在我们知道转向是如何实现的了,可以下载附件烧录程序调试,蓝牙模块接线仍然vcc,gnd,tx接rx,rx接tx

在网上下载安卓蓝牙SPP软件,连接上蓝牙模块
蓝牙SPP
设置字符
停止:0,前进:1,后退:2.向左:3,向右:4,正转:5,反转:6,左上:7,右上:8,左下:9,右下:a
如果轮子转向不对的话,调代码里面的HIGH,LOW就可以改变轮子转向

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analogWrite(11,200);
digitalWrite(12,LOW);
digitalWrite(13,HIGH);

analogWrite(9,200);
digitalWrite(7,LOW);
digitalWrite(8,LOW);

analogWrite(A1,200);
digitalWrite(2,LOW);
digitalWrite(3,LOW);

analogWrite(A2,200);
digitalWrite(4,LOW);
digitalWrite(5,HIGH);

附件

链接:http://pan.baidu.com/s/1mil3U1E 密码:rn8z

文章目录
  1. 1. 零件清单:
  2. 2. 附件
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