前段时间去了华南理工看RoboMaster全国大学生机器人大赛南部赛区，地头蛇华工果断是分区赛冠军了，看到传说中的华工猫步果然很炫，我最喜欢的就是步兵机器人了，麦克纳姆轮+射击云台

零件清单：

轮子是3D打印的，麦克纳姆轮有点贵所以自己做吧，哈哈！


56个小滚轮，每次7个打了8次，打印了快1天…..防打滑套热缩管套了半天，也可以不套看需要

轴承嵌在麦轮的小孔里，装不进去的话要打磨一下，4个麦轮用了28个轴承，28个M3螺栓，28个M3螺母；TT电机联轴器用两个A2x8自攻螺丝拧进去
组装好麦轮后，麦轮不是随便安装的，是分正反的，麦轮安装方法有几种，我比较喜欢这种“X”的安装方法(看下面图示)，斜杠代表小滚轮的方向

底版是激光切割的木板，每个TT电机用两个TT电机固定件，两个螺栓和螺母固定好，安装好麦轮是这样的↑

我使用的创新林Xduino板子自带两路电机驱动，7，8与12，13引脚是定义到电机驱动的输出引脚，9，11引脚用于调速，把电机线接到自带的电机接线口刷上下面程序上电就可以转动

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long T;//设置转速变量
void forword() {
  analogWrite(11,T);
  digitalWrite(12,HIGH);
  digitalWrite(13,LOW);
  analogWrite(9,T);
  digitalWrite(7,HIGH);
  digitalWrite(8,LOW);
 }
 void setup(){
  pinMode(12, OUTPUT);
  pinMode(13, OUTPUT);
  pinMode(7, OUTPUT);
  pinMode(8, OUTPUT);  
  pinMode(10, OUTPUT);  
  digitalWrite(10,HIGH);
  T = 0;
 }
 void loop()
 {  
  T = 200;  //设置转速
  forword();
 }

小车一共是四路电机，所以我们还需要一个TB6612FNG电机驱动板

AO1,AO2,BO1,BO2接到电机线，PWMA，PWMB分别接到板子上的A1，A2引脚，AIN1，AIN2，BIN1，BIN2分别接到板子2，3，4，5引脚，STBY置高接到5v上，最下面的两个GND可以不接

😄接好线就是这样的，接线有点乱，所以叫草稿版，资料也有点乱

接下来是重点了！小车为什么能全向转动呢？是因为轮子特殊的机械结构，通过控制轮子不同的转向组合就可以实现全方位的转向，箭头表示轮子转动方向

全部轮子同时向前或向后转就可以实现前进和后退

横向向左：左边轮子互相向里转，右边轮子互相向外转；横向向右：右边轮子互相向里转，左边轮子互相向外转

左斜向上：左上和右下轮子不转，右上左下轮子同时向前转；右斜向上：右上和左下轮子不转，左上右下轮子同时向前转

左斜向下：左上和右下轮子不转，右上左下轮子同时向后转；右斜向下：右上和左下轮子不转，左上右下轮子同时向后转

正转：左边轮子同时向前转，右边轮子同时向后转；反转：左边轮子同时向后转，右边轮子同时向前转

现在我们知道转向是如何实现的了，可以下载附件烧录程序调试，蓝牙模块接线仍然vcc，gnd，tx接rx，rx接tx

在网上下载安卓蓝牙SPP软件，连接上蓝牙模块

设置字符
停止：0，前进：1，后退：2.向左：3，向右：4，正转：5，反转：6，左上：7，右上：8，左下：9，右下：a
如果轮子转向不对的话，调代码里面的HIGH,LOW就可以改变轮子转向

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analogWrite(11,200);
digitalWrite(12,LOW);
digitalWrite(13,HIGH);

analogWrite(9,200);
digitalWrite(7,LOW);
digitalWrite(8,LOW);

analogWrite(A1,200);
digitalWrite(2,LOW);
digitalWrite(3,LOW);

analogWrite(A2,200);
digitalWrite(4,LOW);
digitalWrite(5,HIGH);

附件

链接：http://pan.baidu.com/s/1mil3U1E 密码：rn8z